书接上文，上文参考链接如下：一文详解人形机器人产业链之感知系统，一文梳理人形机器人产业链之感知系统重点A股上市公司人形机器人控制系统核心功能是信息处理、决策、运动规划与指令下发，相当于人类的大脑和小脑。
人形机器人“大脑”作为其核心决策与认知中枢，依赖高性能AI芯片、CPU/GPU及运行其上的大模型与算法，实现环境感知、路径规划、行为决策与多模态交互。基于A股市场公开技术布局、产品落地与客户合作证据，以下上市公司的业务深度绑定人形机器人“大脑”层级，具备明确技术壁垒与商业化进展：
1. 寒武纪（688256.SH）：边缘AI推理芯片龙头
直接为优必选Walker X机器人视觉系统提供思元370（MLU370）芯片。采用MLUarch03架构与存算一体技术，支持大模型轻量化部署，专攻低功耗边缘端实时感知与意图识别。
是国内目前唯一实现云端-边缘-终端全栈AI芯片覆盖的厂商，已形成“芯片+平台+生态”闭环。是具有中科院背景的AI芯片领军企业，被多家券商列为“人形机器人边缘算力核心标的”。
2. 海光信息（688041.SH）：国产CPU/DCU全栈算力基石
与光亚鸿道联合发布鸿道具身智能机器人操作系统，实现“芯片-系统”全栈国产化，其DCU加速卡已用于医疗机器人控制器并进入三甲医院临床试验。DCU（深度计算处理器）支持TensorFlow/PyTorch等主流框架，适配分布式算力协同架构，为“大脑”提供高吞吐AI训练与推理能力。
国产CPU龙头，与东土科技、智元机器人等深度绑定，构建从指令集到应用层的自主可控技术链。被《证券日报》评为“具身智能底层算力核心供应商”，2025年与多家机器人厂商达成联合开发协议。
3. 景嘉微（300474.SZ）：边端AI SoC芯片新锐
控股子公司研发的CH37系列AI SoC芯片，集成CPU+GPU+NPU，支持可见光与红外双路融合感知，已适配工业机器人与具身智能平台。首创双模ISP架构，优化多传感器协同处理，实现低延迟环境建模，满足机器人在夜间、强光等复杂场景的稳定运行。
国内GPU自主设计先行者，从军工图形芯片成功转型至AIoT边端智能，产品性能对标英伟达Jetson系列。被IDC预测为“2026–2030年工业人形机器人核心算力供应商”。
4. 中科创达（300496.SZ）：机器人操作系统与端侧AI平台
提供端云混合AI计算平台，深度整合ROS、Linux RTOS与大语言模型，为机器人提供“小脑”运动控制与“大脑”认知决策的统一软件栈。与Arm联合开发多模态智能机器人系统，支持语音、视觉、触觉融合输入，实现意图理解与实时响应。
全球智能操作系统TOP3，客户覆盖高通、英特尔，技术已落地于AMR、复合机器人，具备“软硬一体”交付能力。被Arm官方列为“下一代机器人操作系统核心赋能者”。
5. 拓普集团（601689.SH）：高精度执行器与控制器集成商
特斯拉Optimus核心供应商，自研永磁伺服电机+行星滚柱丝杠+控制器一体化执行器，占机器人总成本56%，已多次送样验证。将汽车IBS（智能刹车系统）技术迁移至机器人关节，实现高动态响应、轻量化（单关节<2kg）与微米级精度控制。
国内唯一具备“电机-减速器-控制器”全链条自研能力的Tier 0.5级供应商。被《证券时报》称为“人形机器人关节系统隐形冠军”，2026年北京亦庄机器人马拉松将验证其技术落地。
6. 豪威集团（603501.SH）：机器人视觉感知“眼睛”供应商
子公司豪威科技推出全局快门CMOS图像传感器（OG02B10）+ISP（OAX4000）方案，兼容英伟达Jetson平台，用于机器人避障与实时环境建模。支持高帧率、低延迟、宽动态范围成像，解决机器人在强光、低照度下的视觉漂移难题。
全球第三大CIS厂商，产品已应用于安防、汽车、医疗，技术复用至机器人视觉系统，具备规模化量产能力。被行业视为“机器人视觉感知核心卡位者”。
7．纳思达 (002180.SZ)：少有能提供人形机器人核心控制芯片全矩阵解决方案的公司
控股子公司极海微已针对人形机器人发布多款专用芯片，直接为机器人的“大脑”和“小脑”提供核心算力。竞充分发挥其在芯片领域的研发优势，产品布局精准卡位机器人核心控制环节。已发布全球首款基于Arm® Cortex®-M52双核架构的DSP芯片G32R501，并推出了六轴机器人关节驱动控制器等解决方案。
其产品矩阵覆盖关节控制器、灵巧手实时控制DSP芯片、小脑计算芯片、电池管理主控芯片等，几乎囊括了机器人控制的所有关键芯片。技术布局具有稀缺性。
8．瑞芯微 (603893.SH)：国内领先的SoC芯片设计企业
旗舰产品RK3588已在机器人市场拥有较高占有率，与宇树科技、云深处科技等头部机器人公司合作，应用于人形机器人、四足机器人等多种产品。作为国内领先的SoC芯片设计企业，其在AIoT领域的技术积累深厚，产品具备高性能与低功耗优势。
目前其SoC产品主要承担机器人“小脑”功能。正依托技术积累，以端侧算力协处理器布局机器人“大脑”，同时机器视觉、音频等方案成熟，形成了完整的智能化解决方案。在机器人SoC芯片领域拥有较高市占率，是产业链上游的核心芯片供应商。
9．智微智能 (001339.SZ): 英伟达等芯片厂商的重要合作伙伴
旗下智微工业针对人形机器人“大脑”场景，推出了基于NVIDIA Jetson平台的系列方案，是连接上游芯片与下游机器人的关键硬件提供商。能够根据不同算力需求，灵活采用NVIDIA、INTEL、Rockchip等多个芯片平台，提供多样化的产品方案。
针对人形机器人大脑，提供EII-6300 (AGX Thor)、EII-6200 (AGX Orin) 等方案，满足机器人AI模型的高速推理需求。针对小脑场景，也提供支持实时内核与EtherCat协议的方案。英伟达等芯片厂商的重要合作伙伴，在机器人专用控制器硬件领域占据重要位置，是机器人“大脑”硬件方案的主力供应商。
10.天准科技 (688003.SH): 具身智能产品已量产交付
控股子公司天准星智专注具身智能，推出的“星辰”系列具身大脑域控制器，是专门为人形机器人设计的核心算力平台。深耕英伟达平台，具备强大的软硬一体系统整合能力，能够提供从硬件到基础算法的完整方案。
构筑了覆盖100-1000 TOPS算力的“星辰”系列域控制器矩阵。2025年其具身智能产品已量产交付数千台，是国内在具身智能算力平台领域量产经验丰富、产品布局全面的核心公司。
11.新时达 (002527.SZ):打通具身智能“大小脑+本体+应用场景”全产业链
与阿里云达成全面合作，整合阿里云的通义千问大模型与云计算能力，共同推进具身智能云端训练与部署。拥有深厚的运动控制技术积淀和工业机器人制造经验，结合海尔的工业场景，构成了“大脑+小脑+本体+场景”的完整生态。
其机器人已在海尔工厂部署，进行真实场景的数据采集与任务实训。通过联手科技大厂，正加速从传统工业机器人厂商向具身智能整机方案商转型，其模式为行业提供了范本。
作为运动控制中枢，承担实时轨迹规划、关节力矩反馈、多轴协同调度与机器人操作系统（ROS/RTOS）运行等核心功能，直接决定动作的流畅性、稳定性与响应速度。基于A股市场公开技术布局、客户合作与产品落地证据，以下为业务深度绑定“小脑”层级，具备明确技术壁垒与商业化进展的A股上市公司：
1. 雷赛智能（002979.SZ）：国产运动控制控制器龙头
自主研发SMC系列运动控制器与伺服驱动系统，已为优必选、宇树科技、智元机器人等提供高精度多轴控制方案。采用自研FPGA+ARM双核架构，实现闭环力控算法与动态步态规划，支持复杂地形行走与抗扰动恢复。
国内工业运动控制市占率第一，产品覆盖步进、伺服、总线控制器，技术可无缝迁移至人形机器人关节控制。被《中国机器人产业白皮书》列为“人形机器人运动控制核心供应商”，2025年机器人业务营收同比增长187%。
2. 中科创达（300496.SZ）：机器人操作系统与端侧控制平台
推出TurboX机器人OS，集成ROS 2.0、RT-Thread与AI推理框架，实现“感知-决策-控制”端云协同，已适配双足机器人动态步态。开发低延迟通信中间件与实时任务调度器，支持多传感器融合下的毫秒级响应。
全球智能操作系统TOP3，客户覆盖高通、地平线，技术已落地于AMR、复合机器人，具备“软硬一体”交付能力。被Arm官方列为“下一代机器人操作系统核心赋能者”。
3. 峰岹科技（688279.SH）：自研内核电机驱动芯片领导者
推出FU75xx系列ME32位RISC-V双核MCU，集成自研ME控制内核，实现电机驱动算法硬件化，直接替代TI C2000系列，用于人形机器人关节模组。突破ARM授权依赖，已通过AEC-Q100车规认证，适配高动态伺服系统。
国内BLDC驱动芯片市占率第一，客户涵盖比亚迪、蔚来，2025年正式切入智元、宇树供应链。《半导体行业观察》评为“人形机器人核心控制芯片国产替代第一梯队”。
4. 蓝思科技（300433.SZ）：人形机器人DCU控制器核心供应商
深度参与智元机器人灵犀X1的DCU（驱动控制单元）开发，负责控制器硬件设计、电源管理与信号调理。将消费电子高精度PCB与热管理技术迁移至机器人控制器，实现高密度集成与低EMI设计，支持12轴以上关节并行控制。
全球消费电子玻璃盖板龙头，具备超精密制造与系统级封装能力，是少数能同时服务消费电子与机器人双赛道的厂商。被智元机器人列为“核心战略供应商”，2026年将量产DCU控制器超5万套。
5. 中大力德（002896.SZ）：人形机器人关节动力传输核心
为智元机器人独家供应行星减速器，配套谐波减速器，满足髋、膝、踝等高负载关节动力传输需求。研发超精密零背隙减速器，传动精度达0.1弧分，动态响应时间<0.8ms，支持高扭矩密度（>100N·m/kg）与轻量化设计（单件<1.2kg）。
国内工业减速器TOP3，技术源自军工级精密传动，已通过200万次耐久测试，适配人形机器人高频冲击工况。被《证券时报》称为“人形机器人关节系统隐形冠军”，2025年产能扩张至年产3万台。
6. 汇川技术（300124.SZ）：工业级控制技术迁移标杆
工业机器人控制器市占率第一，其伺服系统+运动控制器技术已应用于协作机器人，具备向人形机器人关节控制迁移的完整技术栈。研发高动态响应伺服驱动器，支持10kHz以上控制频率，集成力控与阻抗控制算法，适用于人形机器人灵巧操作场景。
国内工控龙头，具备从芯片、驱动、控制器到整机的全链条自研能力，客户覆盖特斯拉、比亚迪。被高盛报告列为“人形机器人核心零部件潜在供应商”。
7. 埃斯顿（002747.SZ）：全栈自研控制器技术积淀者
国内最早实现控制器、伺服电机、减速器全自研的工业机器人厂商，其ESTUN控制系统支持多轴协同与轨迹插补，技术可复用于人形机器人。开发自适应运动规划算法，支持动态环境下的实时避障与力反馈控制，已应用于医疗康复机器人。
具备军工级可靠性设计能力，系统稳定性达99.99%，是少数能提供“控制算法+硬件”完整解决方案的厂商。被工信部列为“智能制造系统解决方案供应商”。
8. 龙溪股份（600592.SH）：特种关节轴承唯一供应商
独家供应人形机器人手腕、脚踝高精度关节轴承，支撑灵巧抓取与稳定行走，其特种轴承可承受1000N·m扭矩与10万次循环疲劳。研发自润滑陶瓷复合轴承，实现无油润滑、低噪音、抗腐蚀，满足机器人在复杂环境下的长期运行需求。
国内关节轴承市占率超60%，产品通过NASA、波音认证，技术壁垒极高，无直接替代品。被《中国轴承工业年鉴》列为“高端装备核心基础件供应商”，2025年与智元、优必选签订长期供货协议。
9. 软通动力（301236.SZ）：人形机器人系统级算法协同者
联合慕华科创、蓝驰创投参与智元机器人A+++++轮融资，共同成立江苏软通天擎机器人科技有限公司，聚焦“大小脑算法协同”与星云计算平台开发。开发分布式控制中间件与多智能体协同调度框架，实现“大脑”决策指令与“小脑”执行动作的毫秒级同步。
华为鸿蒙生态核心开发商，具备系统级软件架构能力，是少数能打通“AI大模型→控制算法→执行层”全链路的软件服务商。被《财经》杂志评为“人形机器人生态构建关键推手”，2025年将发布首个国产人形机器人控制算法开源框架。
10.东土科技 (300353.SZ)：A股中少有的、直接定位为机器人“小脑”核心操作系统的公司
公司核心产品鸿道操作系统是国家级新型工业化操作系统，专门针对具身智能机器人设计，首创“大脑-小脑协同”的类脑架构。这是A股中少有的、直接定位为机器人“小脑”核心操作系统的公司。鸿道操作系统采用弹性微内核架构，具备高实时确定性、分布式协同计算能力，可实现安全隔离。
是国内唯一通过汽车、工业控制、医疗仪器、轨道交通四项功能安全认证的操作系统，为机器人的安全可靠运行提供底层保障。同时，AUTBUS总线技术为机器人内部交互与控制提供高实时性网络保障。作为国产机器人操作系统的先行者，东土科技已联合埃斯顿、中坚科技等企业启动鸿道生态合作，填补了国内机器人全自主技术链的空白。
11.新益昌 (688383.SH)：实现“小脑”控制器、灵巧手及关节模组等关键组件的自主研发
依托其在高端装备领域的技术积累，成功自主研发了机器人“小脑”运动控制器。其具身智能小脑控制器（RMC100）性能亮眼，基于多核异构架构，支持64组关节电机同步驱动，为工业场景作业精度提供稳定支撑。同时，在驱动器、高精度DDR电机等领域的技术优势，使其顺利跨越机器人核心技术门槛。
通过复用半导体装备领域的高精尖技术，实现了“小脑”控制器、灵巧手及关节模组等关键组件的自主研发生产，形成了差异化竞争力。开源证券认为，在核心零部件自研自产能力及软件控制算法的加持下，公司有望快速切入市场。
12）.固高科技 (301510.SZ)：专注于运动控制核心技术
西部证券明确指出，运动控制是制约人形机器人商业化落地的关键环节，建议重点关注固高科技。提供从运动控制器、伺服驱动器到完整的运动控制系统解决方案，其技术可广泛应用于机器人、数控机床等高端装备领域。
在高端运动控制领域，固高科技是国产替代的重要力量，凭借深厚的技术积累，有望在人形机器人运动控制领域占据一席之地。
13）.新时达 (002527.SZ）：具身智能赛道“脑”领域的稀缺公司
是较少实现了专用控制横向迭代并拓展到通用控制领域的控制公司。基于“小脑”控制技术，未来主要提供整机产品。与阿里云合作，整合通义千问大模型，推进具身智能云端训练与部署，形成了“大脑+小脑+本体+场景”的完整生态。
作为工业机器人厂商，新时达正加速向具身智能整机方案商转型，其“小脑”控制技术已在自研机器人上得到验证。
14).信捷电气 (603416.SH)：小型PLC和伺服系统领域拥有较高的市场份额
中信建投证券在乐聚机器人深度报告中指出，建议关注与乐聚在供应链、场景开拓等方面有深度合作的信捷电气。公司是工业自动化控制领域的核心企业之一，主要产品包括可编程控制器（PLC）、伺服系统和编码器，这些都是构建机器人“小脑”运动控制能力的基础。
在小型PLC和伺服系统领域拥有较高的市场份额，通过与乐聚等头部本体厂商的深度合作，有望在人形机器人产业化浪潮中获得持续增长的动力。
仿生机器人（AI生成）
15）.拓邦股份 (002139.SZ）: 全球领先的智能控制器制造商
公司是全球领先的智能控制器制造商，在运动控制领域拥有长期的技术积累和丰富的应用经验。可为机器人关节提供高性能的控制器解决方案，包括无刷电机驱动、伺服控制等核心技术。在智能控制领域拥有规模化优势，有望通过提供标准化的机器人关节控制器切入人形机器人产业链。
总体来看，A股市场中人形机器人“大脑”的布局呈现清晰的三个梯队：
芯片设计公司（纳思达、瑞芯微、寒武纪）提供最底层的算力核心，是实现智能化的基石；硬件方案公司（智微智能、天准科技）将芯片整合为可用的域控制器，是“大脑”的物理载体；大模型与整机公司（新时达、海康威视、拓普集团）则从软件算法或场景应用端切入，让“大脑”真正具备思考和执行的能力。
在人形机器人大脑方面常被误判企业：科大讯飞，其脑机接口尚处前瞻研究，暂无商业收入，不属于“大脑”芯片范畴。中科曙光，其提供算力平台与超集群，属“算力基础设施”，非直接控制芯片供应商。兆易创新/紫光国微，虽有MCU与安全芯片能力，但无公开人形机器人系统绑定证据。
日本仿生机器人
A股市场中人形机器人“小脑”的布局也呈现清晰的层次：东土科技在操作系统层面提供底层支撑；新益昌、雷赛智能、固高科技在专用控制器和算法层面形成突破；新时达、埃斯顿在整机层面验证技术；信捷电气、和而泰等通过与头部本体厂商深度合作切入核心供应链。这些公司共同构成了人形机器人“小脑”领域的核心力量。
在人形机器人小脑方面常被误判企业：拓普集团属“执行器硬件”供应商，聚焦电机与丝杠，属于“小脑”输出端，非控制算法主体。韦尔股份属“感知系统”（视觉传感器），属于“眼睛”，非“小脑”范畴。寒武纪/海光属“大脑”AI算力层，负责认知决策，非实时运动控制。
人形机器人控制系统部分暂收录如上重点上市公司，下篇文章重点为执行系统，包括关节驱动：电机（无框力矩电机、空心杯电机）、减速器（谐波减速器）、丝杠（行星滚柱丝杠）；机械结构：仿生骨骼（碳纤维、铝合金）、灵巧手（多自由度）、仿生脊柱等。该部分也是被市场中反复扒的方向，相信很多人已经找到相关的重点标的了。
未完待续，敬请关注…
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