
书接上文,上文参考链接如下:一文详解人形机器人产业链之感知系统,一文梳理人形机器人产业链之感知系统重点A股上市公司人形机器人控制系统核心功能是信息处理、决策、运动规划与指令下发,相当于人类的大脑和小脑。
人形机器人“大脑”作为其核心决策与认知中枢,依赖高性能AI芯片、CPU/GPU及运行其上的大模型与算法,实现环境感知、路径规划、行为决策与多模态交互。基于A股市场公开技术布局、产品落地与客户合作证据,以下上市公司的业务深度绑定人形机器人“大脑”层级,具备明确技术壁垒与商业化进展:
1. 寒武纪(688256.SH):边缘AI推理芯片龙头
直接为优必选Walker X机器人视觉系统提供思元370(MLU370)芯片。采用MLUarch03架构与存算一体技术,支持大模型轻量化部署,专攻低功耗边缘端实时感知与意图识别。
是国内目前唯一实现云端-边缘-终端全栈AI芯片覆盖的厂商,已形成“芯片+平台+生态”闭环。是具有中科院背景的AI芯片领军企业,被多家券商列为“人形机器人边缘算力核心标的”。
2. 海光信息(688041.SH):国产CPU/DCU全栈算力基石
与光亚鸿道联合发布鸿道具身智能机器人操作系统,实现“芯片-系统”全栈国产化,其DCU加速卡已用于医疗机器人控制器并进入三甲医院临床试验。DCU(深度计算处理器)支持TensorFlow/PyTorch等主流框架,适配分布式算力协同架构,为“大脑”提供高吞吐AI训练与推理能力。
国产CPU龙头,与东土科技、智元机器人等深度绑定,构建从指令集到应用层的自主可控技术链。被《证券日报》评为“具身智能底层算力核心供应商”,2025年与多家机器人厂商达成联合开发协议。
3. 景嘉微(300474.SZ):边端AI SoC芯片新锐
控股子公司研发的CH37系列AI SoC芯片,集成CPU+GPU+NPU,支持可见光与红外双路融合感知,已适配工业机器人与具身智能平台。首创双模ISP架构,优化多传感器协同处理,实现低延迟环境建模,满足机器人在夜间、强光等复杂场景的稳定运行。
国内GPU自主设计先行者,从军工图形芯片成功转型至AIoT边端智能,产品性能对标英伟达Jetson系列。被IDC预测为“2026–2030年工业人形机器人核心算力供应商”。
4. 中科创达(300496.SZ):机器人操作系统与端侧AI平台
提供端云混合AI计算平台,深度整合ROS、Linux RTOS与大语言模型,为机器人提供“小脑”运动控制与“大脑”认知决策的统一软件栈。与Arm联合开发多模态智能机器人系统,支持语音、视觉、触觉融合输入,实现意图理解与实时响应。
全球智能操作系统TOP3,客户覆盖高通、英特尔,技术已落地于AMR、复合机器人,具备“软硬一体”交付能力。被Arm官方列为“下一代机器人操作系统核心赋能者”。
5. 拓普集团(601689.SH):高精度执行器与控制器集成商
特斯拉Optimus核心供应商,自研永磁伺服电机+行星滚柱丝杠+控制器一体化执行器,占机器人总成本56%,已多次送样验证。将汽车IBS(智能刹车系统)技术迁移至机器人关节,实现高动态响应、轻量化(单关节<2kg)与微米级精度控制。
国内唯一具备“电机-减速器-控制器”全链条自研能力的Tier 0.5级供应商。被《证券时报》称为“人形机器人关节系统隐形冠军”,2026年北京亦庄机器人马拉松将验证其技术落地。
6. 豪威集团(603501.SH):机器人视觉感知“眼睛”供应商
子公司豪威科技推出全局快门CMOS图像传感器(OG02B10)+ISP(OAX4000)方案,兼容英伟达Jetson平台,用于机器人避障与实时环境建模。支持高帧率、低延迟、宽动态范围成像,解决机器人在强光、低照度下的视觉漂移难题。
全球第三大CIS厂商,产品已应用于安防、汽车、医疗,技术复用至机器人视觉系统,具备规模化量产能力。被行业视为“机器人视觉感知核心卡位者”。
7.纳思达 (002180.SZ):少有能提供人形机器人核心控制芯片全矩阵解决方案的公司
控股子公司极海微已针对人形机器人发布多款专用芯片,直接为机器人的“大脑”和“小脑”提供核心算力。竞充分发挥其在芯片领域的研发优势,产品布局精准卡位机器人核心控制环节。已发布全球首款基于Arm® Cortex®-M52双核架构的DSP芯片G32R501,并推出了六轴机器人关节驱动控制器等解决方案。
其产品矩阵覆盖关节控制器、灵巧手实时控制DSP芯片、小脑计算芯片、电池管理主控芯片等,几乎囊括了机器人控制的所有关键芯片。技术布局具有稀缺性。
8.瑞芯微 (603893.SH):国内领先的SoC芯片设计企业
旗舰产品RK3588已在机器人市场拥有较高占有率,与宇树科技、云深处科技等头部机器人公司合作,应用于人形机器人、四足机器人等多种产品。作为国内领先的SoC芯片设计企业,其在AIoT领域的技术积累深厚,产品具备高性能与低功耗优势。
目前其SoC产品主要承担机器人“小脑”功能。正依托技术积累,以端侧算力协处理器布局机器人“大脑”,同时机器视觉、音频等方案成熟,形成了完整的智能化解决方案。在机器人SoC芯片领域拥有较高市占率,是产业链上游的核心芯片供应商。
9.智微智能 (001339.SZ): 英伟达等芯片厂商的重要合作伙伴
旗下智微工业针对人形机器人“大脑”场景,推出了基于NVIDIA Jetson平台的系列方案,是连接上游芯片与下游机器人的关键硬件提供商。能够根据不同算力需求,灵活采用NVIDIA、INTEL、Rockchip等多个芯片平台,提供多样化的产品方案。
针对人形机器人大脑,提供EII-6300 (AGX Thor)、EII-6200 (AGX Orin) 等方案,满足机器人AI模型的高速推理需求。针对小脑场景,也提供支持实时内核与EtherCat协议的方案。英伟达等芯片厂商的重要合作伙伴,在机器人专用控制器硬件领域占据重要位置,是机器人“大脑”硬件方案的主力供应商。
10.天准科技 (688003.SH): 具身智能产品已量产交付
控股子公司天准星智专注具身智能,推出的“星辰”系列具身大脑域控制器,是专门为人形机器人设计的核心算力平台。深耕英伟达平台,具备强大的软硬一体系统整合能力,能够提供从硬件到基础算法的完整方案。
构筑了覆盖100-1000 TOPS算力的“星辰”系列域控制器矩阵。2025年其具身智能产品已量产交付数千台,是国内在具身智能算力平台领域量产经验丰富、产品布局全面的核心公司。
11.新时达 (002527.SZ):打通具身智能“大小脑+本体+应用场景”全产业链
与阿里云达成全面合作,整合阿里云的通义千问大模型与云计算能力,共同推进具身智能云端训练与部署。拥有深厚的运动控制技术积淀和工业机器人制造经验,结合海尔的工业场景,构成了“大脑+小脑+本体+场景”的完整生态。
其机器人已在海尔工厂部署,进行真实场景的数据采集与任务实训。通过联手科技大厂,正加速从传统工业机器人厂商向具身智能整机方案商转型,其模式为行业提供了范本。
作为运动控制中枢,承担实时轨迹规划、关节力矩反馈、多轴协同调度与机器人操作系统(ROS/RTOS)运行等核心功能,直接决定动作的流畅性、稳定性与响应速度。基于A股市场公开技术布局、客户合作与产品落地证据,以下为业务深度绑定“小脑”层级,具备明确技术壁垒与商业化进展的A股上市公司:
1. 雷赛智能(002979.SZ):国产运动控制控制器龙头
自主研发SMC系列运动控制器与伺服驱动系统,已为优必选、宇树科技、智元机器人等提供高精度多轴控制方案。采用自研FPGA+ARM双核架构,实现闭环力控算法与动态步态规划,支持复杂地形行走与抗扰动恢复。
国内工业运动控制市占率第一,产品覆盖步进、伺服、总线控制器,技术可无缝迁移至人形机器人关节控制。被《中国机器人产业白皮书》列为“人形机器人运动控制核心供应商”,2025年机器人业务营收同比增长187%。
2. 中科创达(300496.SZ):机器人操作系统与端侧控制平台
推出TurboX机器人OS,集成ROS 2.0、RT-Thread与AI推理框架,实现“感知-决策-控制”端云协同,已适配双足机器人动态步态。开发低延迟通信中间件与实时任务调度器,支持多传感器融合下的毫秒级响应。
全球智能操作系统TOP3,客户覆盖高通、地平线,技术已落地于AMR、复合机器人,具备“软硬一体”交付能力。被Arm官方列为“下一代机器人操作系统核心赋能者”。
3. 峰岹科技(688279.SH):自研内核电机驱动芯片领导者
推出FU75xx系列ME32位RISC-V双核MCU,集成自研ME控制内核,实现电机驱动算法硬件化,直接替代TI C2000系列,用于人形机器人关节模组。突破ARM授权依赖,已通过AEC-Q100车规认证,适配高动态伺服系统。
国内BLDC驱动芯片市占率第一,客户涵盖比亚迪、蔚来,2025年正式切入智元、宇树供应链。《半导体行业观察》评为“人形机器人核心控制芯片国产替代第一梯队”。
4. 蓝思科技(300433.SZ):人形机器人DCU控制器核心供应商
深度参与智元机器人灵犀X1的DCU(驱动控制单元)开发,负责控制器硬件设计、电源管理与信号调理。将消费电子高精度PCB与热管理技术迁移至机器人控制器,实现高密度集成与低EMI设计,支持12轴以上关节并行控制。
全球消费电子玻璃盖板龙头,具备超精密制造与系统级封装能力,是少数能同时服务消费电子与机器人双赛道的厂商。被智元机器人列为“核心战略供应商”,2026年将量产DCU控制器超5万套。
5. 中大力德(002896.SZ):人形机器人关节动力传输核心
为智元机器人独家供应行星减速器,配套谐波减速器,满足髋、膝、踝等高负载关节动力传输需求。研发超精密零背隙减速器,传动精度达0.1弧分,动态响应时间<0.8ms,支持高扭矩密度(>100N·m/kg)与轻量化设计(单件<1.2kg)。
国内工业减速器TOP3,技术源自军工级精密传动,已通过200万次耐久测试,适配人形机器人高频冲击工况。被《证券时报》称为“人形机器人关节系统隐形冠军”,2025年产能扩张至年产3万台。
6. 汇川技术(300124.SZ):工业级控制技术迁移标杆
工业机器人控制器市占率第一,其伺服系统+运动控制器技术已应用于协作机器人,具备向人形机器人关节控制迁移的完整技术栈。研发高动态响应伺服驱动器,支持10kHz以上控制频率,集成力控与阻抗控制算法,适用于人形机器人灵巧操作场景。
国内工控龙头,具备从芯片、驱动、控制器到整机的全链条自研能力,客户覆盖特斯拉、比亚迪。被高盛报告列为“人形机器人核心零部件潜在供应商”。
7. 埃斯顿(002747.SZ):全栈自研控制器技术积淀者
国内最早实现控制器、伺服电机、减速器全自研的工业机器人厂商,其ESTUN控制系统支持多轴协同与轨迹插补,技术可复用于人形机器人。开发自适应运动规划算法,支持动态环境下的实时避障与力反馈控制,已应用于医疗康复机器人。
具备军工级可靠性设计能力,系统稳定性达99.99%,是少数能提供“控制算法+硬件”完整解决方案的厂商。被工信部列为“智能制造系统解决方案供应商”。
8. 龙溪股份(600592.SH):特种关节轴承唯一供应商
独家供应人形机器人手腕、脚踝高精度关节轴承,支撑灵巧抓取与稳定行走,其特种轴承可承受1000N·m扭矩与10万次循环疲劳。研发自润滑陶瓷复合轴承,实现无油润滑、低噪音、抗腐蚀,满足机器人在复杂环境下的长期运行需求。
国内关节轴承市占率超60%,产品通过NASA、波音认证,技术壁垒极高,无直接替代品。被《中国轴承工业年鉴》列为“高端装备核心基础件供应商”,2025年与智元、优必选签订长期供货协议。
9. 软通动力(301236.SZ):人形机器人系统级算法协同者
联合慕华科创、蓝驰创投参与智元机器人A+++++轮融资,共同成立江苏软通天擎机器人科技有限公司,聚焦“大小脑算法协同”与星云计算平台开发。开发分布式控制中间件与多智能体协同调度框架,实现“大脑”决策指令与“小脑”执行动作的毫秒级同步。
华为鸿蒙生态核心开发商,具备系统级软件架构能力,是少数能打通“AI大模型→控制算法→执行层”全链路的软件服务商。被《财经》杂志评为“人形机器人生态构建关键推手”,2025年将发布首个国产人形机器人控制算法开源框架。
10.东土科技 (300353.SZ):A股中少有的、直接定位为机器人“小脑”核心操作系统的公司
公司核心产品鸿道操作系统是国家级新型工业化操作系统,专门针对具身智能机器人设计,首创“大脑-小脑协同”的类脑架构。这是A股中少有的、直接定位为机器人“小脑”核心操作系统的公司。鸿道操作系统采用弹性微内核架构,具备高实时确定性、分布式协同计算能力,可实现安全隔离。
是国内唯一通过汽车、工业控制、医疗仪器、轨道交通四项功能安全认证的操作系统,为机器人的安全可靠运行提供底层保障。同时,AUTBUS总线技术为机器人内部交互与控制提供高实时性网络保障。作为国产机器人操作系统的先行者,东土科技已联合埃斯顿、中坚科技等企业启动鸿道生态合作,填补了国内机器人全自主技术链的空白。
11.新益昌 (688383.SH):实现“小脑”控制器、灵巧手及关节模组等关键组件的自主研发
依托其在高端装备领域的技术积累,成功自主研发了机器人“小脑”运动控制器。其具身智能小脑控制器(RMC100)性能亮眼,基于多核异构架构,支持64组关节电机同步驱动,为工业场景作业精度提供稳定支撑。同时,在驱动器、高精度DDR电机等领域的技术优势,使其顺利跨越机器人核心技术门槛。
通过复用半导体装备领域的高精尖技术,实现了“小脑”控制器、灵巧手及关节模组等关键组件的自主研发生产,形成了差异化竞争力。开源证券认为,在核心零部件自研自产能力及软件控制算法的加持下,公司有望快速切入市场。
12).固高科技 (301510.SZ):专注于运动控制核心技术
西部证券明确指出,运动控制是制约人形机器人商业化落地的关键环节,建议重点关注固高科技。提供从运动控制器、伺服驱动器到完整的运动控制系统解决方案,其技术可广泛应用于机器人、数控机床等高端装备领域。
在高端运动控制领域,固高科技是国产替代的重要力量,凭借深厚的技术积累,有望在人形机器人运动控制领域占据一席之地。
13).新时达 (002527.SZ):具身智能赛道“脑”领域的稀缺公司
是较少实现了专用控制横向迭代并拓展到通用控制领域的控制公司。基于“小脑”控制技术,未来主要提供整机产品。与阿里云合作,整合通义千问大模型,推进具身智能云端训练与部署,形成了“大脑+小脑+本体+场景”的完整生态。
作为工业机器人厂商,新时达正加速向具身智能整机方案商转型,其“小脑”控制技术已在自研机器人上得到验证。
14).信捷电气 (603416.SH):小型PLC和伺服系统领域拥有较高的市场份额
中信建投证券在乐聚机器人深度报告中指出,建议关注与乐聚在供应链、场景开拓等方面有深度合作的信捷电气。公司是工业自动化控制领域的核心企业之一,主要产品包括可编程控制器(PLC)、伺服系统和编码器,这些都是构建机器人“小脑”运动控制能力的基础。
在小型PLC和伺服系统领域拥有较高的市场份额,通过与乐聚等头部本体厂商的深度合作,有望在人形机器人产业化浪潮中获得持续增长的动力。
仿生机器人(AI生成)
15).拓邦股份 (002139.SZ): 全球领先的智能控制器制造商
公司是全球领先的智能控制器制造商,在运动控制领域拥有长期的技术积累和丰富的应用经验。可为机器人关节提供高性能的控制器解决方案,包括无刷电机驱动、伺服控制等核心技术。在智能控制领域拥有规模化优势,有望通过提供标准化的机器人关节控制器切入人形机器人产业链。
总体来看,A股市场中人形机器人“大脑”的布局呈现清晰的三个梯队:
芯片设计公司(纳思达、瑞芯微、寒武纪)提供最底层的算力核心,是实现智能化的基石;硬件方案公司(智微智能、天准科技)将芯片整合为可用的域控制器,是“大脑”的物理载体;大模型与整机公司(新时达、海康威视、拓普集团)则从软件算法或场景应用端切入,让“大脑”真正具备思考和执行的能力。
在人形机器人大脑方面常被误判企业:科大讯飞,其脑机接口尚处前瞻研究,暂无商业收入,不属于“大脑”芯片范畴。中科曙光,其提供算力平台与超集群,属“算力基础设施”,非直接控制芯片供应商。兆易创新/紫光国微,虽有MCU与安全芯片能力,但无公开人形机器人系统绑定证据。
日本仿生机器人
A股市场中人形机器人“小脑”的布局也呈现清晰的层次:东土科技在操作系统层面提供底层支撑;新益昌、雷赛智能、固高科技在专用控制器和算法层面形成突破;新时达、埃斯顿在整机层面验证技术;信捷电气、和而泰等通过与头部本体厂商深度合作切入核心供应链。这些公司共同构成了人形机器人“小脑”领域的核心力量。
在人形机器人小脑方面常被误判企业:拓普集团属“执行器硬件”供应商,聚焦电机与丝杠,属于“小脑”输出端,非控制算法主体。韦尔股份属“感知系统”(视觉传感器),属于“眼睛”,非“小脑”范畴。寒武纪/海光属“大脑”AI算力层,负责认知决策,非实时运动控制。
人形机器人控制系统部分暂收录如上重点上市公司,下篇文章重点为执行系统,包括关节驱动:电机(无框力矩电机、空心杯电机)、减速器(谐波减速器)、丝杠(行星滚柱丝杠);机械结构:仿生骨骼(碳纤维、铝合金)、灵巧手(多自由度)、仿生脊柱等。该部分也是被市场中反复扒的方向,相信很多人已经找到相关的重点标的了。
未完待续,敬请关注…
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